ABB機器人伺服電機故障診斷及維修

       ABB機器人伺服電機故障診斷及維修 :

       ABB機器人加工過程中經(jīng)常出現(xiàn)伺服報警停機問題，主要是伺服電機的問題

       我們了解到ABB機器人在正常加工燒結廠臺車的過程中，出現(xiàn)報警停機故障，報警號過重新啟動，重復故障現(xiàn)象，通過向操作者了解到報警前ABB機器人聲音異常，有振動的感覺，伺服機外殼較熱故障原因分析！
       通過查找資料分析到：報警信號是伺服系統(tǒng)軸速度控制信號中斷，報警信號是ABB機器人停車時軸的誤差寄存器內容大于允許值。
對報警信號401分析  根據(jù)資料分析  軸的速度控制系統(tǒng)出現(xiàn)問題  速度控制系統(tǒng)包括：

（1）速度給定指令值；

（2）測速反饋系統(tǒng)；

（3）位置檢測系統(tǒng)；

（4）速度執(zhí)行元件；

（5）熱保護器等 .

        這其中至少有一項出現(xiàn)問題就會發(fā)出報警指令 因為ABB機器人是在運行中停機，首先確認在ABB機器人故障前的運行情況  從現(xiàn)場看ABB機器人正在加工臺車，運行進給所用伺服電機是軸電機，軸電機和主軸電機，了解到操作者在故障前因調整刀具位置，利用手動快速調整 軸坐標，而后在運行中出現(xiàn)了伺服報警停機 根據(jù)以上了解和伺服電機發(fā)熱的情況，結合報警指示，分析可能是 軸伺服電機速度控制系統(tǒng)元件發(fā)生故障導致停機。

        對報警信號420的分析：因為電樞電流和輸出轉矩成正比關系，電機轉速與電壓成正比關系，故障點間有大的沖擊電流，造成4.2 對Fanuc 50M 型伺服電機進行拆解首先打開電刷蓋取出電刷發(fā)現(xiàn)彈簧已過熱失效，又打開一側蓋發(fā)現(xiàn)換向器已嚴重燒壞，必需全機解體檢查修理，由于型伺服電機密閉性能強，成本很高，以前沒有拆解經(jīng)驗，也無拆解工具，如拆解處理不好，整臺電機將報廢，責任很大，會影響我廠大型工件的加工生產(chǎn) 為此查閱很多資料，認真分析觀察，自做卸輪器 改錐 加長內六方旋具等，結合現(xiàn)場情況對伺服電機進行了拆解拆解步驟：

（1） 用自制合適的非標改錐把伺服電機電刷蓋打開，取出電刷；

（2） 在電機殼與刷架之間做一位置記號，防止刷架的位置不在中性線上，引起換向不正常；

（3） 打開伺服電機后罩時注意內部有測速機和旋轉變壓器 熱保護元件等；

（4） 拆下旋轉變壓器后，再用卸輪器拆下旋轉變壓器的大齒輪；

（5） 拆下測速發(fā)電機 拆測速發(fā)電機刷架時注意小電刷不能損壞；

（6） 拆下伺服機轉子時注意伺服機的磁鋼與轉子之間存在著很強的吸力，要拆下機殼時需幾人合作才能拔出；

（7） 從轉子上拆下滾珠軸承并清洗首先對伺服換向器現(xiàn)狀進行分析，電刷多數(shù)已燒壞，彈簧壓力盡無，刷座有兩個已松動，三個已開線；整流子凹凸不平，燒痕較深 測速機換向器處碳粉較多，經(jīng)分析伺服機長期運行，環(huán)境差，特別是油污較大，使電刷被油浸濕 由于上述原因導致的后果如下：

a、 使電刷與整流子的接觸器電阻增大，發(fā)熱；

b 、使換向器絕緣下刻模形成碳粉短路，造成更大的電流轉入形成環(huán)流，加劇換向器損壞；

c、 測速反饋換向器碳粉多，油濕加碳粉使刷架與電機殼短路，影響了測速反饋信號的穩(wěn)定，也促使伺服電機運行抖動不穩(wěn)。